Si crede che lo Yoga esistesse all’alba della civilizzazione, ancora prima che la religione venisse strutturata e prima che fossero create le dottrine religiose come le conosciamo oggi. Nella tradizione Yogica, Shiva viene ritenuto essere come il primo Yogi o Sadshiva, e il primo Guru o Adi Guru.
La leggenda racconta che parecchie migliaia di anni fa, Sadashiva impartì questa profonda conoscenza ai leggendari Sapta Rishi o “Sette Saggi”. I Saggi portarono questa rivoluzionaria saggezza nelle diverse parti del mondo.
Nonostante le enormi distanze che separano le culture antiche e i mezzi di comunicazione non conosciuti, dissotterrati, gli studiosi moderni hanno acutamente osservato e si sono meravigliati, delle somiglianze parellele trovate tra queste culture nel mondo. Comunque, è in India che il sistema Yogico raggiunse il suo culmine della perfezione. I saggi che attraversarono il subcontinente indiano, modellarono questa cultura ad un nucleo di vita Yogica.
La prima menzione di questa tradizione contemplativa viene trovata nella Nasadiya Sukta nel Rig Veda, la più antica letteratura che sia arrivata fino a noi. I sigilli e i residui fossili della Civiltà della Valle dell’Indo Sarasvati con motivi yogici e figure che praticano lo yoga indicano la presenza dello Yoga nell’antica India.
La prima menzione delle pratiche che più tardi divennero parte integrante dello yoga si trova nella più antica Upanishad, la Brihadaranyaka. La Pratica del Pranayama viene menzionata nei suoi inni e il Pratyhara nella Chandogya Upanishad.